Применение пыток известно с древнейших времен как средство наказания, устрашения и получения признаний. В частности, разнообразные пытки широко применялись в Древнем Египте, Ассирии, Древней Греции, Древнем Риме и других античных государствах.
В Средние Века широкое применение пыток было связано с розыскной формой уголовного процесса. Пытки часто использовались в деятельности Инквизиции. Пытки были распространены также среди радикальных течений протестантизма; методам пыток уделено много места в трактатах по уголовному праву Б. Карпцова.
В Европе ограничение применения пыток наблюдается только с конца XVII века и связано с распространением гуманистических идей Просвещения. Первой страной, в которой были отменены все виды пыток при судопроизводстве, стала Пруссия — там пытки фактически были отменены в 1754 году (формально в 1805). В Дании пытки были отменены в 1770 г. В России пытки были отменены секретным указом Екатерины II от 8 ноября 1774 г. (официально подтверждено указом Александра I от 27 сентября 1801). В Австрии пытки были отменены в 1776 г. (по другим данным в 1787 г.), во Франции в 1780 г. (подтверждёно революционной Национальной ассамблеей в 1789 г.), в Нидерландах в 1789 г., в Королевстве Обеих Сицилий в 1789 г., в Австрийских Нидерландах в 1794 г., в Венеции в 1800 г., в Баварии в 1806 г., в Папской области в 1815 г., в Норвегии в 1819 г., в Ганновере в 1822 г., в Португалии в 1826 г., в Греции в 1827 г. Позже всего из европейских стран пытки отменила Швейцария: кантон Цюрих в 1831 г., кантон Фрибург в 1848 г., кантон Базель в 1850 г. и кантон Гларус в 1851 г. В Англии известны только частичные запреты пыток — например, запреты на некоторые типы пыток. Так, в 1772 г. в Англии была запрещена peine forte et dure.
